על פי מסורת היוגה האל הבורא ברהמה, באחד מגלגוליו, היה הראשון שהעלה את היוגה כשיטה יעילה לטיפול בבריאות הגוף, ריסון התודעה והשגת שקט ואיזון. בהמשך, הרעיון הועלה על הכתב על ידי הפילוסוף פטנג'לי (המאה השנייה לפנה"ס) בטקסט קצר ומתומצת הקרוי " יוגה סוטרה".
בטקסט זה נעשה ניסיון עמוק ויצירתי להבין את תודעת האדם וביטוייה השונים, את סוגי המצוקות והמכשולים הפיזיים והמנטליים שאורבים לו במהלך חייו, ובהמשך לתת להם פתרונות הוליסטיים (גוף, מיינד ונשמה), באמצעות שיטת היוגה. ביוגה סוטרה על פי פטנג'לי מוצעת דרך הכוללת שמונה שלבים המכונה ה"אשטאנגה יוגה" - שייעודה הוא להוביל את המתרגל אל עבר הסמאדהי (השחרור מהתניות החיים) תוך הקניית משמעת בהיבטים חשובים בחייו. יישומם של כל השלבים, בהיררכיה המוצגת ב"יוגה סוטרה" היא חשובה ואף הכרחית. כל שמונת השלבים יוצרים את השלם, את המסע הרוחני במלואו מקצה אל הקצה. שלבי היוגה בסדר שהם מוצגים מעבירים את המתרגל מסע הדרגתי מהעולם החומרי אל הנשמה. במסע זה כל שלב מאמן, מחזק ומכשיר את המתרגל לשלב הבא אחריו. כשהמתרגל מגיע לשלב האחרון הוא כבר עבר תהליך של ריסון במרבית ההיבטים: חושיו ותודעתו נותקו ממגעם עם העולם החומרי והתכווננו אל הנשמה. בשלב זה המתרגל ערוך לשלב של היותו נשמה משוחררת מכבלי החומר. שלב זה מאופיין באושר עמוק באשר הינו, כאן ועכשיו. את שמונת השלבים ניתן לחלק לשלוש קבוצות:
הרובד החיצוני (בהיר אנגה), הכולל את:
היאמה - הינם חמישה כללי התנהגות של האדם בחברה (אי אלימות, אמירת אמת, אי תאוות בצע, ריסון תענוגות חושניים, אי חמדנות ורכושנות)
ניאמה - הם חמישה כללי התנהגות של האדם ביחס לעצמו (ניקיון פנימי וחיצוני, שביעות רצון, להט, לימוד עצמי, התמסרות לאל).
אסנה - מקנה משמעת גופנית, מנטלית ורוחנית, דרך עבודה גופנית. מדובר בשלב הראשון שמעביר את המתרגל מהרובד החומרי (חושים ואיברי פעולה) אל המישור היותר פנימי, התודעה. כשהמודעות נשלחת לכל קצוות הגוף, המאמץ הגופני מתמוסס, היציבות מתמקמת בגוף, והאסנה מתממשת במלואה. מעתה היא מתוחזקת לא רק על ידי הגוף, אלא באמצעות התודעה הפועלת תחת ערוצים מדיטטביים. זהו השלב הרוחני של התנוחה.
הרובד הפנימי (אנטר אנגה)
פראנאיאמה - הוא תהליך של התבוננות מודעת בנשימה. התבוננות זו מאפשרת רכישת מיומנות על התפשטות, התרוקנות, עצירה והחזקה של האוויר בבית החזה, ועל קצב כניסתו והוצאתו מהגוף.
פריאטהארה - הוא השלב שבמהלכו חמשת החושים, בסיועה של התודעה, מתנתקים ממגעם עם העולם החיצון ומתכנסים פנימה. שלב זה הינו שלב מכין לדהרנא.
אנטר אטמה סאדהנה - המסע הרוחני
חלק זה מתייחס לתרגול של שלושת השלבים של המדיטציה - ריכוז, מדיטציה וסמאדהי. (דהארנא, דהיאנה וסמאדהי). תרגולם בהיררכיה המצוינת, מוביל את האדם להשיל מעליו את כל מה שמיותר בחייו, ולחוות שקט אמיתי.
דהארנא – ריכוז בנקודה אחת
שלב זה מתייחס לריסון התודעה מלנוע בעקבות פיתויים חיצוניים כמו ריח, ראייה, שמיעה, מישוש וטעם (פנצ'ה טנמטארה). פיתויים אלו מיובאים באמצעות איברי החושים (אף, לשון, אוזן, עיניים ועור). בדרך זו לומדת התודעה בשלב זה להתכוונן פנימה. כאשר שלושת מרכיבי התודעה פונים אל עבר הנשמה - זוהי דהרנה.
דהיאנה - מדיטציה
ריכוז לאורך זמן הופך למדיטציה. בשלב זה הגוף, הנשימה התודעה והאגו מאבדים את קיומם הנפרד והופכים להוויה אחידה.
סמאדהי - שלב של מיזוג ושל אושר עמוק
הסמאדהי הוא פסגת שלבי האשטאנגה יוגה שאליו שואף המתרגל להגיע ובתוכו הוא רוצה להיות נוכח. בשלב זה המתרגל המודט, אובייקט המדיטציה, והמדיטציה מאבדים מזהותם הנפרדת ומתמזגים אחד בשני. המתרגל חווה שקט ואושר עמוק.
אודות חשיבות יישומם של שמונת השלבים כתב פטנג'לי ביוגה סוטרה :
"כתוצאה מן הביצוע השלם של שמונת האיברים של היוגה ישנה הפחתה של הזיהומים והמכשולים ועולה אור הידיעה כשהוא זורח ועולה"